#ifndef CALIBRATION_H
#define CALIBRATION_H

#include <Eigen/Dense>

namespace Estimator
{
// body, camera, image plane 
struct Calibration
{
    EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
    
    Eigen::Matrix3d Rbc;
    Eigen::Vector3d pbc;
    Eigen::Matrix3d K;
    Eigen::Matrix3d Kinv = K.inverse();
    Eigen::Matrix3d Tbi = Rbc* Kinv;
};
}


#endif // CALIBRATION_H